日本ロボット学会 ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会

RSJ Special Interest Group on Humanoid Robotics since 2017

新着情報

活動紹介

2024年頃を境に、人型ロボットをとりまく状況は劇的に変わりました。 まず、軽量で少々手荒く扱っても破れないロボットが入手できるようになりました。 それらは関節減速比が低くシミュレーションしやすい身体特性を持つことも特長で、仮想世界で大量に動作を並列試行し、転倒回避性能の高い運動制御器を強化学習するのがトレンドになっています。 また、膨大なデータに基づいて言語と視覚・動作を関連づける推論エンジン（生成AI）も公開されており、それらを用いた高度な作業・行動デモンストレーションが続々発表されています。 これらの成果は、ほとんど国外で開発されたものです。

人型ロボットの基礎研究は終わった、日本で人型ロボットを開発する意義も失われた、今後は大規模なデータと潤沢な資源を有する一部の組織が技術開発を牽引し、その成果を現場に展開することが主たる研究やビジネスの方向である、という見方が日に日に増えている印象も受けます。

本当にそうなのでしょうか？

実は、人型ロボットの研究は終わったのではないか、という気運はこれまでにも何度か生じました。 そのたびに技術の進歩は停滞し、何となく学界の元気が無くなった頃に、新たな勢力が世間を驚かす、ということが繰り返されてきました。 それらは既存パラダイムを覆すものでは決してなく、風潮に惑わされず技術の芽を大事に育て続けた人達の成果でした。

本委員会は、こうした取り組みを応援するために存在します。 時流に盲目的に追随するのではなく、もちろん時流を蔑ろにするのでもなく、確かな科学の歴史を繙きながら「人の如く知的に振る舞う」ロボットを実現するための本質的探求を支援します。 具体的には次の活動を行います。

  • 「真に有用な人型ロボット」を追及し、組織を超えて議論できるコミュニティの形成
  • 勉強会（初学者向け基礎セミナー＆中級～上級者向けセミナー）の企画・助成
  • チャレンジプログラム企画実行
  • 日本ロボット学会および協賛学会の学術講演会でのOS/OF開催

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イベント履歴

委員会発足の経緯と初期のイベントについては、日本ロボット学会誌Vol. 36, No. 2（2018年3月特集号）で紹介しています。 2016～2022年には、「ヒューマノイド・ロボティクス夏の学校」と称する企画を毎年行っていました。 2023年以降は、「Humanoid Virtual Athletic Challenge」という競技会を企画実行し、それに関連付けた技術講習会を不定期に開催しています。

2026. 4.25 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2026 春ミーティング（Kawaruba）
2025. 9. 2 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2025メインチャレンジ, 第43会日本ロボット学会学術講演会オープンフォーラム（東京科学大学大岡山キャンパス）
2025. 3.26 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2025 春ミーティング（Kawaruba）
2024. 9. 3 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2024本競技会, 第42回日本ロボット学会学術講演会オープンフォーラム (大阪工業大学/Zoom)
2024. 6.28 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2024第2回技術講習会 (Zoom)
2024. 6.14 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2024第1回技術講習会 (Zoom)
2024. 3.16 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2023本競技会 (Zoom)
2023.11.11 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2023中間競技会 (Zoom)
2023. 9.24 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2023技術講習会 (Zoom)
2023. 3.18まで Humanoid Virtual Athletics Challenge 2022 (期間内記録提出型)
2022.11.28 Tutorial on Challenge-driven Learning of Humanoid Robot Control in Virtual Environments, Fullday-tutorial in the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (沖縄コンベンションセンター/Zoom)
2022. 9.10 ヒューマノイド・ロボティクス2022夏の学校 (東京大学本郷キャンパス)
2022. 9. 6 第40回日本ロボット学会学術講演会オーガナイズドセッション (東京大学本郷キャンパス)
2022. 3.12 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2021本競技会 (Zoom)
2021.12.25 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2021中間競技会 (Zoom)
2021. 9.18 ヒューマノイド・ロボティクス2021夏の学校 (WebEx)
2020.10.11 第38回日本ロボット学会学術講演会オーガナイズドセッション (Zoom)
2019. 9. 7～8 ヒューマノイド・ロボティクス2019夏の学校 (明治大学駿河台キャンパス)
2018. 9.22～23 ヒューマノイド・ロボティクス2018夏の学校 (明治大学駿河台キャンパス)
2017. 9.15 ヒューマノイド・ロボティクス2017夏の学校 (東京農工大学小金井キャンパス)
2016. 9.18～19 ヒューマノイド・ロボティクス2016夏の学校 (東京大学本郷キャンパス、早稲田大学早稲田キャンパス)

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公開リソース

Humanoid Virtual Athletic Challenge関連

仮想ロボット制御＆シミュレーションプラットフォームChoreonoidの上で、人型ロボットの移動制御技術、自律誘導技術、全身協調制御技術等を競うチャレンジ企画です。 どなたでも自由にご参加頂けます。

学会誌特集号

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コンソーシアム

人型ロボット研究開発への意欲を持つ方々が

  • 研究、技術に関する質問、議論
  • 注目すべき研究の紹介
  • 各種イベント＆セミナーの案内
  • チャレンジプログラム企画、研究用プラットフォーム、共用実験フィールドについて

等々の技術情報交換と議論を自由に行えるように、ヒューマノイド・ロボティクス・コンソーシアムとしてSlackワークスペースを作成しました。 参加を希望される方は、humanoidrobotics[at]ml.rsj-web.org宛に

  • お名前
  • 御所属
  • 御職業
  • メールアドレス

をお送り下さい。

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委員

杉原知道
オムロン
委員長		 森澤光晴
トヨタ
副委員長		 橋本健二
早稲田大
副委員長		 鮎澤光
産総研		 小澤隆太
明治大
上岡拓未
(スタートアップ)		 神永拓
産総研		 玄相昊
立命館大		 小島邦生
東大		 田原健二
九大
野沢峻一
MUJIN		 田崎勇一
神戸大		 中西淳
名城大		 舛屋賢
宮崎大		 水内郁夫
東京農工大
室岡雅樹
産総研		 山本江
筑波大		 Gentiane Venture
東大

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活動履歴

2026. 5. 7 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2026企画会議
2026. 4.25 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2026 春ミーティング（Kawaruba）
2026. 4.13 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2026企画会議
2026. 2.24 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2026企画会議
2026. 1.16 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2026企画会議
2025. 9. 2 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2025メインチャレンジ, 第43会日本ロボット学会学術講演会オープンフォーラム（東京科学大学大岡山キャンパス）
2025. 7.29 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2025企画会議
2025. 5. 1 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2025企画会議
2025. 3.26 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2025 春ミーティング（Kawaruba）
2025. 2. 6 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2025企画会議
2024. 9. 3 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2024本競技会, 第42回日本ロボット学会学術講演会オープンフォーラム (大阪工業大学/Zoom)
2024. 6.28 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2024第2回技術講習会 (Zoom)
2024. 6.14 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2024第1回技術講習会 (Zoom)
2024. 4.22 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2024企画会議
2024. 3.16 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2023本競技会 (Zoom)
2023.11.11 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2023中間競技会 (Zoom)
2023. 9.24 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2023技術講習会 (Zoom)
2023. 3.18まで Humanoid Virtual Athletics Challenge 2022 (期間内記録提出型)
2023. 3.14 第16回勉強会（Zoom） 話題:Matrix Lie Groupを用いた拡張カルマンフィルタによる姿勢推定（舛屋委員）
2023. 2.28 第15回勉強会（Zoom） 話題:モデル予測制御による二脚運動軌道計画/制御の実装紹介と比較（室岡委員）
2022.11.28 Tutorial on Challenge-driven Learning of Humanoid Robot Control in Virtual Environments, Fullday-tutorial in the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (沖縄コンベンションセンター/Zoom)
2022.11.18 第14回勉強会（Zoom） 話題:Sum of Squaresを用いた接触遷移運動の制御（田崎委員）
2022. 9.12 第13回勉強会（Zoom） 話題:弾性体を活用する身体構造（上岡委員）
2022. 9.10 2022夏の学校（東京大学本郷キャンパス）
2022. 9. 6 第40回日本ロボット学会学術講演会オーガナイズドセッション「人型ロボットの共創に向けた活動」（東京大学本郷キャンパス）
2022. 8.26 第12回勉強会（Zoom） 話題:多点接触による移動（小澤委員）
2022. 6.30 第11回勉強会（Zoom） 話題:MIT Mini Cheetahのアクチュエータ（橋本副委員長）
2022. 6.14 第18回会合（WebEx） 主な議題:第40回日本ロボット学会学術講演会オーガナイズドセッションおよび2022夏の学校内容検討
2022. 5.26 第10回勉強会（Teams） 話題:強化学習による二脚歩行制御（森澤副委員長）
2022. 4.13 第9回勉強会（WebEx） 話題:包摂アーキテクチャと積層変調アーキテクチャ（杉原委員長）
2022. 3.12 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2021本競技会 (Zoom)
2022. 3.11 第17回会合（WebEx） 主な議題:Advanced Robotics特集号、Humanoid Virtual Atheletics Challengeについて、今後の勉強会開催方法について
2021.12.25 Humanoid Virtual Athletics Challenge 2021中間競技会 (Zoom)
2021. 9.18 2021夏の学校（オンライン開催）
2020.10.11 第38回日本ロボット学会学術講演会オーガナイズドセッション「人型ロボット、今何を研究すべきか」（オンライン開催）
2021. 7.14 第16回会合（WebEx） 主な議題:2021夏の学校内容検討
2021. 6.16 第15回会合（WebEx） 主な議題:2021夏の学校内容検討
2020. 7. 6 第14回会合（WebEx） 主な議題:パンデミック下での活動方針相談
2019.11.28 第13回会合（東京農工大小金井キャンパス） 主な議題:Advanced Robotics特集号企画検討
2019.11.28 第8回勉強会（東京農工大小金井キャンパス） 話題:接触による構造変化を伴う運動軌道計画（室岡委員）、鉛直方向運動を伴う重心-ZMPモデル規範運動計画（上岡委員）
2019. 9. 7～8 2019夏の学校（明治大学駿河台キャンパス）
2019. 8.23 第12回会合（本田技術研究所共創ラボ） 主な議題:2019夏の学校講義内容検討
2019. 6. 8 第11回会合（お気軽会議室広島紙屋町） 主な議題:2019夏の学校内容検討
2019. 6. 8 第7回勉強会（お気軽会議室広島紙屋町） 話題:接触による構造変化を伴う力学系の運動計画（田崎委員）
2019. 3.16 第10回会合（東工大大岡山キャンパス） 主な議題:委員会資産の管理方法について
2019. 3.16 第6回勉強会（東工大大岡山キャンパス） 話題:弾性機構要素を含む二脚ロボットの歩行制御（舛屋委員）、動力学の高次微分計算アルゴリズム（鮎澤委員）
2018.12.20 第9回会合（産総研つくば中央センター） 主な議題:今までの活動反省、今後の活動展開
2018.12.20 第5回勉強会（産総研つくば中央センター） 話題:重心運動量行列（田原委員）、衝突を伴う動作軌道計画（水内委員）
2018. 9.22～23 2018夏の学校（明治大学駿河台キャンパス）
2018. 9. 6 第8回会合（中部大学） 主な議題:2018夏の学校講義内容検討
2018. 8. 2 第7回会合（ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン共創ラボ） 主な議題:2018夏の学校講義内容検討
2018. 6. 2 第6回会合（TKP博多駅筑紫口ビジネスセンター） 主な議題:2018夏の学校内容検討
2018. 6. 2 第4回勉強会（TKP博多駅筑紫口ビジネスセンター） 話題:人型ロボットの低次元力学とCapture Region（杉原委員長）
2018. 3.26 第5回会合（神戸大学六甲大キャンパス） 主な議題:2018夏の学校内容検討
2018. 3.26 第3回勉強会（神戸大学六甲大キャンパス） 話題:混合整数最適化による歩容計画（森澤副委員長）、接触遷移を伴う全身経路計画（野沢委員）
2017.11. 7 第4回会合（名古屋大学東山キャンパス） 主な議題:国際ロボット展でのセミナーについて、学会誌特集号内容検討
2017.11. 7 第2回勉強会（名古屋大学東山キャンパス） 話題:受動性に基づく全身制御（小澤委員）、モデル予測制御（中西委員、田崎委員）
2017. 9.15 2017夏の学校（東京農工大小金井キャンパス）
2017. 8.25 第3回会合（立命館大学東京キャンパス） 主な議題:2017夏の学校講義内容検討、各種行事での活動計画
2017. 7.21 第2回会合（立命館大学東京キャンパス） 主な議題:2017夏の学校実施計画、各種行事での活動計画
2017. 7.21 第1回勉強会（立命館大学東京キャンパス） 話題:確率最適制御（田崎委員）、ZMPの3次元拡張（山本委員）
2017. 4.14 第1回会合（大阪大学吹田キャンパス） 主な議題:今後の活動計画、予算計画
2017. 4. 1 設立
2016. 9.18～19 2016夏の学校（委員会設立の前身となる活動）

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